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E771 – Industrierobotik
Industrial Robotics
Version: 1
Prof. Dr.-Ing. Tom Dimter
tom.dimter(at)htw-dresden.de
Prof. Dr.-Ing. Tom Dimter
tom.dimter(at)htw-dresden.de
Deutsch
5.00 Credits
150 Stunden
3.75 SWS (2.00 SWS Vorlesung | 1.00 SWS Übung | 0.75 SWS Praktikum)
93.75 Stunden
Schriftliche Prüfungsleistung
Prüfungsdauer: 90 min | Wichtung: 100 % | nicht kompensierbar
Alternative Prüfungsleistung - Laborpraktikum
Wichtung: 0 % | nicht benotet | nicht kompensierbar
Vorlesungen ergänzt durch Übungen und Praktika
- Systematik und Leistungsmerkmale automatisierter Fertigungssysteme,
- Einsatzschwerpunkte für Industrieroboter,
- Roboterkenngrößen,
- Grundbegriffe und Roboterstruktur,
- Kinematik serieller Industrieroboter und statische Kräfte am TCP (Homogene Matrizen, DH-Konvention, direkte und inverse Koordinatentransformation, Orientierung, Geschwindigkeiten und Kräfte/Momente mit der Jacobi-Matrix),
- Hauptkomponenten eines Roboters (Kraftübertragung, Weg- und Geschwindigkeitsmessung, Greifer- und Steuerungsvarianten, Sensorik, Roboterperipherie),
- Arten der Bewegungssteuerung, Programmierung und Einsatzvorbereitung
Die Studierenden sollen Kenntnisse und Fertigkeiten (Übungen an ausgewählten Beispielen) über Grundfunktionseinheiten (Führungsgetriebe, Energieversorgung, periphere Einrichtungen), Hauptkennwerte (Geometrie, Belastung, Kinematik, Genauigkeit), typische kinematische Grundstrukturen sowie Anwendung der direkten bzw. inversen Koordinatentransformation, Berechnung der variablen Gelenkparameter (Translation, Rotation) bei Vorgabe der Effektorgeschwindigkeit bzw. der Effektorkraft, der Gelenkantriebs- und Kraftübertragungssysteme sowie Sensorik, Aufbau und Wirkungsweise typischer Effektorsysteme sowie Sicherungseinrichtungen, Roboterbewegungssteuerung (PTP-, CP- und MP-Steuerung), Programmierungsvarianten und Einsatzvorbereitung von industriellen Roboterstrukturen erlangen.
Weber: Industrieroboter Hesse: Taschenbuch Robotik Langmann: Prozesslenkung, Vieweg 1996, Tröster: Steuerungs- und Regelungstechnik für Ing., Oldenbourg 2005. Medien: Tafelbild, Spezifikationen, Lehrblätter, Folien
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